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TAMIYA三昧


休日は本をまとめ読みしてその中でアドバンストPID制御に関する本がおもしろかった。
そこで自分でも実験をしてみるべく田宮のギヤードモータモータを引っ張り出した。
あり合わせのdsPICボードに東芝TB6549FPを刺し,モータの出力軸にてきとうなインクリメンタルエンコーダをつけて準備完了。

まずはモータドライバの性能を見るためにPWMと回転数の関係を測る。

低速の動き出しがひどく重たいが,まぁ出力はだいたい比例しているので良しとしよう。
TB6549FPはHブリッジが全N-CH-MOSタイプで構成されていて100kHzまでの電流連続型PWMが可能だ。


次は単純な比例制御でステップ応答を見る。

案の定無負荷でもモータ自身のイナーシャが大きい。
しかし,イナーシャが大きく制御しにくい対象の方が制御アルゴリズムの効果を見るには都合が良いのではないだろうかと思う。

このP制御のみの特性がどのくらい良くなるのかいろいろなアルゴリズムを試していこうと思う。
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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