スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

旋回軸の見直し

今週末はRideの旋回軸を再検討する。
自分が今まで作ってきたラジコンサーボの4足歩行ロボットではとにかく静歩行ができることだけを考え,水平方向の発生力やトルクはほとんど気にしてこなかった。
しかし今回のRideでは静歩行だけでなく,動歩行も視野に入れて設計しておきたい。

動歩行では重い胴体を前後左右に振りながら歩かなければならないが,その加減速に要する脚の関節トルクが大きすぎて今の設計では歩行中にモータがオーバーヒートしてしまうことが分かった。
モータが焼けないようにもっと定格出力の大きなモータを使うと出力/重量レシオが下がってしまう。(例えば重量2倍のモータの最大出力は2倍にならず,1.5倍程度にとどまる。)

そこで同じモータで少しでも効率よく脚先に力を伝えられる方法として,パンタグラフ機構を使うことを考えている。
リンク長が同じ条件でパンタグラフ型と直列リンク型を比較すると,脚先に同じ力を発生させるための各軸に必要なモータトルクの総和は,ほとんどの姿勢でパンタグラフ型が低く抑えられることが分かった。
脚先が胴体に近い姿勢では直列型の方が効率が良い場合もあるが,脚が可動範囲の外側,つまり脚が伸びた姿勢に近づくほどパンタグラフ型のトルクは低くなり,その差は最大で2倍となる。
パンタグラフ型は胴体部にすべてのモータを配置できるのでモータ重量が大きくなっても遊脚の慣性が増加せず,そういう点でも有用な構造だ。
パンタグラフ機構+減速比の最適化でなんとか動歩行も可能になる見通しが立ってきた。あとはCADで詳細を詰めていきたいと思う。
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。