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知ロボへ出発の準備

さて,今年も仙台行きの準備を始める.ねこバスは未だに良い動きをしないのだが,休みが取れたので参加することにした.
 ロボットの調整はイマイチなのだが,これ以上動かし続けるとと致命的に壊れる可能性が高いので後は細かい調整を会場でやって本番に望むことにする.最悪本番1回でも動けばあとは壊れてもまぁしょうがない.

赤外線誘導はコントロールを方位と距離に分離してステップバイステップにすることで少し改善した.まず目標の方位を向くまで旋回してから,まっすぐに直進する.そしてその切り替えの間に脚位相をそろえる処理を入れることにした.
 まだ目標点とは全然違う方向へ向かってしまうことがあるため,安心してみていられる状態ではない.しかしまぁ,これ以上は劇的な改善も望めないので後は微調整でゴマかすしかない.ボールを1個でもゴールまで運んでくれることを祈りたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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