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資料整理

今日はIMU座標変換の資料などを忘れないうちにいったん整理する.

ちなみに今回の姿勢算出はすべてZXY型オイラー角を使用しているため,ピッチ角が90deg近辺で精度がイマイチである.
ジンバルロックを回避するには四元数を使うか,オイラー角をどこかで切り替えて使うと良い.
NECトーキンの3Dモーションセンサではオイラー角を2種類切り替えて使用して精度を保っている.(最近,通販が無くなってる?)

実際には静止角と動作角をうまくブレンドするところにもポイントがあるが,このあたりも資料にまとめていきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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