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地磁気による方位算出

ジャイロ,加速度,地磁気を統合処理するために新しい6軸ボードを稼働させる.

$350以上するボードだが,なにやらジャイロのアウトプットが変だ.2個あるIDG-300のゼロ点出力が酷くばらついていて,ドリフトがものすごく大きい軸がある.
前回のボードにも同じチップが載っていたが,特段おかしな挙動はしていなかった.
メーカーの実装ミスかと思い,拡大鏡でハンダ部分を見てみるも不良は見つからない.
パターンの導通も正常.ボードの不良ではないとしたらデバイスがいかれている?いやいや,そんなハズは・・・
しかし,sparkfun社のForumをのぞいてみると,同じようなトラブルではまっている人がたくさんいることに気付いた.
どうやらIDG-300は当たり外れのあるチップのようだ.

気を取り直して,とりあえず地磁気センサの動作チェックを行う.

座標変換はロール角,ピッチ角をジャイロか加速度センサで求めておき,残りのヨー角のみを3軸地磁気ベクトルのXY偏角から計算することにした.
地磁気は精度が悪いと思っていたが,意外に応答性も分解能もソコソコ良い.ただし,Vブロックを数cmまで近づけると,あさっての方向を指した.近くに鉄や磁気源があるとダメだ.

現在,座標計算はすべてPC側でやっている.
今後はこれをマイコンに移植してIMUユニットとして簡単に使えるようにしておきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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