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3軸地磁気センサ

今日はヨー軸補正用の3軸地磁気センサを試す.
使用しているのはHoneywel社MR型センサ.センサ自体には単純な抵抗4つの平衡ブリッジが載っているだけで,磁気入力があるとみかけの抵抗値バランスが崩れ電圧が出力されるという原理らしい.sparkfunの評価基板には100倍の簡易アンプが付いている.
とりあえず動作はO.Kだった.
センサ性能としては50Hzで0.12uTの分解能と書いてある.
地磁気の実測値は水平面で一回転させたときにレンジで88uTだったのでこの数値からすると分解能は0.5deg程度だ.

座標変換がちょっとややこしい.
3軸の地磁気ベクトルは地球の磁北を指すわけだが,これが水平ではなく地面の中を指すのである.
となるとリファレンス取りには測定点の緯度なんかも考慮しないといけないのだろうか?
それともとりあえず水平方位だけ出せれば良い場合には,もっと簡単に算出できるのだろうか?
もうちょっと探っていこうと思う.
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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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