スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

ジャイロ2個で精度UP

今日はジャイロを2個使ってドリフトを相殺するアイデアを試す.

このように向かい合わせに配置したセンサ同士を熱伝導性ゲルでくっつける.
2個のセンサチップで温度特性や外乱に対する挙動が同じであれば,差を取ることで誤差はキャンセルされるはずだ.(角速度信号は反転しているので2倍になって出力される.)
2つのセンサが同じ温度になった状態からスタートして,100秒間の静止ドリフトを取ってみると下記のようになった.

単一のジャイロでは同じ方向にドリフトが進行するが,差動合成された信号の積算値はほぼゼロで安定していることが分かる.
いろいろな条件でテスト中だが,ゼロ点安定性の向上にかなりの効果がありそうだ.
1軸に2個のセンサをー使うのでコストはかかるが,このような手でも精度UPが可能なことがわかった.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

- とみやま - 2009年08月30日 15:24:32

さらっと書いていますが、ジャイロを背中あわせに2個配置するというのは画期的なアイデアだと思います。(コスト2倍ですが。)

- もやね - 2009年08月30日 22:33:33

とみやまさんどうも~
お褒めいただいてありがとうございます.私も最初はいいアイデアだと思ったのですが,あくまで素子の個体差が小さいことが前提ですので・・・
(実はデバイスによってはまったく逆効果ッ!って結果もチラホラと出てまして.)
まぁでも,ロボットにはこういうせこいアイデアの積み重ねが大事ですよね!

- UE村 - 2009年08月31日 12:35:42

目からウロコが落ちました>背中合わせに2個
確かに前提条件はありますが、方法論としてはとても面白いと思います。

- もやね - 2009年08月31日 18:42:29

UE村さん,いつも見に来ていただいてありがとうございます.
今後もおもしろいアイデアが出たらどんどん紹介していきたいと思います.

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。