スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

デジタルフィルタのテスト

今日はdsPICのフィルタサブルーチンを試す.
これまでまったく使ってこなかったDSP機能を,microchipのデジタルフィルタデザインツール(ライト版は$30)を購入してサクッと試す.

わずか$30のソフトだが,IIRフィルタ,64TapまでのFIRフィルタでローパス,ハイパス,バンドパスフィルタを設計することができる.
(フィルタの設計といっても,難しい式なんかは一切必要ない!欲しい領域と阻止領域を数値で打ち込むだけである!)
ツールがCコードを自動生成してくれるので,MPLABで再コンパイルして実行すれば即座にフィルタの特性を変更することができる.
あまりのレスポンスの良さに衝撃を受けた.

まずはジャイロ信号にLPFをかけながらパラメータをいじり,デジタルフィルタに慣れる.
IIRフィルタは数Tapで構成される自己回帰型フィルタ.

少ない処理で急峻な降下特性が得られるが,オーバシュートが出やすい.
また,なにやらカクカクした動きをすることがあり,静止→動く→静止となった場合にゼロ静定せずにオフセットが残留したり,振動モードになるなどちょっと扱い辛い一面もあることがわかった.

FIRフィルタは特性の善し悪しがTap数に比例する.

移動平均もこのFIRフィルタの一種である.係数がすべて1の移動平均に対して,うまく調整したFIRフィルタでは高周波特性がいくぶん良くなる(原信号が鈍らずに通る)ことがわかった.

このジャイロではサンプリング1kHz時に20Tap,50Hz程度で時間遅れ10msec程度がベストのバランスのようだ.平滑化後のノイズ幅が1~2bit程度になるので,今使っているdsPICのA/D分解能(12bit)もちょうど良いかんじ.
dsPICのDSP機能にはこのフィルタ機能以外にもベクトル演算,行列演算もサポートしてる.逆行列や転置行列もDSPで計算してくれるみたい.いやはや数百円のコントローラとは思えないデラックスさだ.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。