スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

ドリフトの補正うまくいかず

今週末は引き続きジャイロのドリフト補正をいろいろ試行錯誤する.
まずはカルマンフィルタで入力を温度,出力をゼロ点からの角速度ドリフト量として補正を行ってみる.
しかし,結果がイマイチ芳しくない.
ノイズの分散値をいろいろいじって見るも,移動平均での補正と大差ない結果で,最尤推定の効果が薄い.どうもシステムダイナミクス自体に誤差がある模様.
 調べてみると,一定値と置いている補正係数(温度/角速度)も周囲温度が変わるとかなり変化していることが分かった.
(試しに 100sec間 何もせずに放置(上)
途中でセンサにハンダごての小手先を近づけてムリヤリ温度を変化させた(下)場合.)

周りの気温が急激に変化すると,温度と角速度の比がオフセットしてしまい補正が効かなくなる.結果,積分ドリフトが急激に増加するようだ.
つまり補正値一定ではダメで,補正値を何かで補正しないといけない.あるいはセンサを恒温槽にでもいれて外気温の変動を減らすとかしなければならない.

うーん,ここまでが限界なのか・・・
スポンサーサイト

この記事へのコメント

断熱 - hirano - 2009年08月03日 00:09:26

温度に弱いのなら、断熱するのはどうでしょう。

- もやね - 2009年08月03日 00:40:17

hiranoさん,こんばんは.
なるほど!
断熱はいいアイデアかもしれませんね.
例えば発泡スチロールみたいなので覆うとか.
センサ自身からの熱も逃げにくくなりますが,きっとその影響は小さいでしょうし.
ありがとうございます!

温度特性 - fenrir - 2009年08月03日 07:36:56

ご存知だと思いますが、IMUに使うジャイロは温度を自在にコントロールできる恒温槽と、一定速度で回転する台のレートテーブルを使って、温度に対するバイアスとスケールファクタの特性をみるのが一般的です。最近になって僕がいるところでもようやくこの機材を導入することができました。色々なジャイロを計測してみたいと思っているので、機会があれば同製品の特長をそのうちはかってみたいと思います。

- もやね - 2009年08月03日 19:30:54

fenrirさん,コメントありがとうございます.
すごいですね!専用の計測器があるんですか.
ぜひぜひ何かデータが取れましたら公開してください.
よく考えたら静止ドリフトよりも動いている途中のスケールファクタ値のドリフトのほうがヤバイですね.
本を見ると,入出力の比が回転方向に対して対称でなかったり,行き帰りでヒステリシスを持つ場合もあると書いてあります.
いやーホント,ジャイロは難しいです.

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。