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ドリフト三昧_2

今日は引き続きジャイロのドリフト対策に挑む.
もう少し長いレンジでのデータ傾向(約10分間)を見たところ,ほぼサチッてくることが分かった.
これは明らかに温度がアヤシイということでADXRS300のTEMPピンから温度を拾ってみる.

ジャイロデータのドリフトと傾向が一致した.
センサ内部での加振エネルギーのためか,センサ自体の温度が10分で1.5℃程度上昇しそれに伴ってジャイロ出力のゼロ点も変動するようだ.
そこで温度と角速度のスケールを合わせて差を取り,センサ出力値を補正した場合の積分ドリフトを比較した.

かなり違う結果になった.
温度補正を入れるだけでドリフト量は大幅に軽減されることがわかった.
これはMEMS業界ではけっこう当たり前のようだ.
例えば こちらのセンサのマニュアルにはうまく補正すると40°/hour以下のオーダーまで可能になるとも書いてある.
同じアナデバのセンサでなにも考えずに積分すると500°/hぐらい行ってしまっていたので,一気に10倍の精度UPまで期待できる.
また, こちら のセンサは水晶を使い温度安定性が高いみたいだ.
Q-MEMSは例えばラジコン用の これに使われているみたい.

今回,温度変化は要注意ということがよく分かった.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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