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加速度+ジャイロの続き

今日は昨日試した加速度とジャイロの重みパラメータを少しいじってみる.
昨日は一見うまくいったように見えたが,色々やるうちにやはりボロが出た.

表示用のCGのオブジェクトがなんだかカクカク動くので,これはノイズだろうと思って双方のセンサ信号にローパスをかけたがまったく収まらず.センサのノイズではない.
原因は切り替えの部分にあった.



並進加速度が大きくなってジャイロ姿勢角に重みが切り替わる際に姿勢角が不連続に変化してしまっている.
理想的には完全に静止したときに加速度センサ姿勢値でジャイロ姿勢角をリセットするのがよい.
しかし実際には加速度センサにもわずかなドリフトが存在するため,静定から一定範囲で動きながら切り替える必要がある.
この区間でジャイロと加速度の姿勢のズレが不連続の原因になる.
出力姿勢角にローパスをかけても良いが,応答が遅くなるのでできればやりたくない.
どうするか・・・
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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