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カルマンフィルタのテストなど

今週末にかけてはすこしメカから離れて信号処理の勉強をする.
ジャイロや他のセンサ類を統合する時に役立ちそうなカルマンフィルタの勉強を始める.
カルマンフィルタはまともに勉強すると激烈に難しいが,とにもかくにも線形代数をプログラミングできれば実装は可能.(おまじない作戦.)

最も簡単なモデルでエイやっと実行してみたのが下記.

何となくそれっぽい波形はでているようだ.
定番である移動平均はノイズが取れる代わりに原信号までナマッてしまうが,カルマンフィルタならデータ取得時点でのもっといい値(最尤値)を拾ってくれる(らしい)...
ただし,システムの状態空間モデルの係数が既知でないといけないので,それは同定するなりして事前に求めておかなければならない.ここがちょっと厄介だ.
たとえばジャイロだったらジャイロがくっついている本体の運動方程式とか,そういうものも必要になってくるのだろうか...それともARモデルかなんかで回帰曲線をフィッティングすればいいのだろうか?
この辺がイマイチ理解できていない.

いずれにしても,今後のソフトの腕を上げるためにもここはちょっと勉強しておこうと思う.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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