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パンタグラフ機構

今日は平行リンクの性質についていろいろ調べる.
4節(5節)平行リンク機構にはいろいろなおもしろい特性がある.

①動きが平行になる.ドラフターや電気スタンドなどでおなじみ.
②動きが拡大,縮小される 脚ロボットでもよく使われる性質
 ここのサイトで原理を確認できる
③モーメントを伝えない 出力リンクにかかる回転モーメントをリンク内で受けてくれて駆動軸に伝えない性質 自重軽減機構などへ応用できる
④パラレルメカニズムとして使った場合 非干渉,等慣性駆動が可能
 リンク重量などをうまく設計すると,入力がまったく独立していると見なせる2自由度機構が実現できる DDロボットなどに応用.

まだまだほかにもあるかもしれない.
どれも非常に有用な性質だ.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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