スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

パラメカ化検討

今日は脚部の水平2関節をパラレルメカニズムで置き換えられないか検討する.

2種類の案を考えた.
ひとつはボールネジの直動運動を長いリンクで接続し船のオールのようにこぐタイプ.
もう一つはシリアル型に単純にリンクをもう1セット追加して根元を2入力としたタイプ.
イメージ図は以下.


直動タイプは2本のボールネジユニットをT字型に胴体に配置し,変位量をてこ式に拡大するもので,剛性が高くモータ側からみたときのイナーシャを小さくできそう.
しかし,シリアルタイプに対して脚先の可動範囲はかなり狭くなる.

もう一方は単純なパンタグラフ型パラレル機構.2コのモータを胴体根元に配置できるのでトルクは2倍になる.リンク数も2倍に増えてジョイント等は複雑になりそう.可動リンクが上下別体になるので垂直方向の強度Downも心配だ.

パラメカにすることで利点もあるが欠点もある.
悩みどころだ.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。