スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

最高速度での走行実験など

今週末は体調不良でダウンしてしまったが,もう知ロボ行きまで間がないため何とか起き上がり今日から調整を続ける.

先週までの動きではロボットの速度がパッとしなかったため,今日は速度の限界を確かめる実験を行った.

徐々に速度を上げながら試したところ,最も良いコンディションのときに直線2000mm/sec,カーブ700mm/sec程度は出せることがわかった.
また,スタートゾーン(やや引っ込んだ位置にある)から反対側の壁までのスタートダッシュだけなら3000mm/secを超える速度が出た.

動画はこんな感じ.(MPEG)
直線での駆動パターンは三角加速で最大加速→中間点で最大減速に切り替え

ただし,上記はタイヤがきれいなときのビデオで,グリップ力が低下すると約25%ほど加速が悪くなることもわかった.
加減速がきつすぎると車輪が横滑りする.するとビデオの途中にあるようにスピンするか,方向がずれて壁に激突する.
スピンはまだ良いとして激突だけは絶対に避けなければならない.

安全確実に行くとしたら1500mm/sec程度を上限にするべきだろう.しかし,それではあめーば3rdの車輪モードとあまり変わらない・・・

 路面の条件としては,ケイカルボードで作った自宅のインチキ競技台は粉っぽく,すぐにタイヤが白くなって摩擦定数が低下してしまう.もしかしたら実際の競技台(ペンキ塗り表面)ではもう少し条件が良いかもしれない(希望的観測・・・).
競技開始時にスタートSWを押すついでに車輪の空転トルクで簡易的に路面μを測定して最大の加速度を決定していく方針で行きたい.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。