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対象物の運搬うまくいかず

知ロボまでもうあまり期日がなくなってきた.
今日は取った対象物をその色のゴールまで運ぶ動作を作製する.
ボールは少し勢いを付けてエイヤッと手を離せばコロコロ転がって勝手にゴールにはいるので問題ないようだ.
一方,缶はそうはいかず,ゴール際(穴の縁近辺)までちゃんと持って行かないといけない.
これがやってみると位置がずれやすく,缶が落ちなかったり,ロボットごと落ちたりしてしまう.
かといって対象物を取るたびに壁などにぶつけて位置補正するのはかっこ悪い.

対象物を持った状態でもURGのセンシングが使える利点をなんとか生かして補正をかけてみようと思う.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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