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競技台の設置,細かい調整など

今週末は知ロボの競技台を設置して試走の準備にかかる.
URGの全方位センシングがあるため今年は四方の高さ40mm壁を新たに作製した.


実際の競技台を想定しわざと1mmの段差を作り,通過できるか試したところたまに引っかかって止まることがあった.タイヤ径が設計値よりもマイナスしていることが原因とわかり,車輪ホルダを作り直して車高を調整した.これで微少な段差でスタックすることはないはずだ.

エラー回避処理や各種補正値を埋め込んで最終的なバランスをとる.
ボール取得は対象物無しの検出をするためにエッジ間と距離の積を特徴量としてマッチングをかけることにし,一定範囲の大きさから外れる物体を除外するようにした.
これでボールや缶がないとき,壁をつかみに行くことはなくなった.

車速の上限を確かめる実験もそろそろ始める.
設計通りなら2m/sec以上がでるはずだが・・・
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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