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ボールと缶の探索,ディスプレイとの連動


今週末は時間が取れたがあまり作業がはかどらず.
uOLEDに出す画像の作成や対象物の取得などを行う.
今回のディスプレイは動画も出せるが,画面が小さいので静止画のみにすることにした.また,分かりやすくするため文字は使わずイラストのみにする.
背景を黒にすると高コントラストが生かされて抜群の視認性.これは良い.

一方,対象物のキャッチはうまくいってない.
缶は比較的安定に取れるのだが,例によって吸着ボールが悪魔のようにボディやハンドにまとわりつく.
接触してわずか数mm引きずっただけで本体をロックさせるか,跳ねてあさっての方向に飛んでいく.
したがって絶対に接触させず,ボールに対してロボットをハンドの把持位置に寸止めしなければならない.

位置決め精度を上げるため,URGの対象物検出プログラムを改良する.
 単純に距離の最小値だけを見ていたのでは,対象物の距離や種類によってエッジが検出されたり,中心が検出されたりで誤差が大きい.
そこで距離データの微分値を使い,最小距離点をはさむ両エッジ位置を得てより精度良く対象物の中心位置を検出できるようにした.
奥行き方向も物体のエッジ間で平均を取ることでより安定に検出できるようにした.
これでセンシングの精度はかなり良くなったが,F/Bのオーバーシュートや収束誤差がまだ大きい.
位置決めのオーバーシュートでボールを蹴ってしまい,さらにそれを追いかけてドリブルを始める現象がたまに出る.これではダメだ・・・
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この記事へのコメント

- かみやん - 2009年06月01日 12:48:08

缶とボールはどうやって判別するのでしょうか?(直径?)。色はどうやって判別するのでしょうか?
uOLEDは発色がきれいですね~

缶とボールの見分け - もやね - 2009年06月01日 18:15:57

どうも,かみやんさん毎度見ていただいてありがとうございます.
写真でロボットの前方,上のほうについているPSDセンサ(黒いヤツ)を使い高さの違いで見分けてます(缶は反応あり,ボールは反応なし).
また,写真には写ってませんがロボットの左側面にTreva(CMOSカメラ)が付いていて画像処理で色を認識してます.TrevaとPSDセンサは知ロボ定番アイテムです.(URGもそのうち定番になるかも・・・)
キャッチの時の動きはどんな感じか,動画が取れたらUPさせていただきます.
 直径でもある程度分かるのですが,URGは手前の物体のエッジ部分で出力データが怪しくなる(背景と手前の物体の中間位置ぐらいが出るときがある)ので,精度が良くないです.

- かみやん - 2009年06月03日 00:24:59

PSDとTrevaですね。ありがとうございます。

- やまもと - 2009年06月07日 00:45:34

OLEDは表示によって消費電力が激変するので電源が弱い場合は気を付けてくださいね。
全白で最大、全黒で最小になります。
液晶だと、表示ではほとんど変わらないのですが。

- もやね - 2009年06月08日 00:06:01

やまもとさんお久しぶりです.
OLEDはバックライト式ではなくて自己発光素子ですから,電流も当然変動しますよね.
電源はいちおう余裕を持たせて設計してますが,全白色でリセットかからないかどうかなど,チェックしておきたいと思います.
ありがとうございます!

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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