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知ロボ用のアプリ作成開始

今日からより実戦に近い条件でテストをするべく,知ロボの1/4のフィールドを作る.

URGの原点座標を実測して補正した結果,若干マップの精度が上がった.



目標への追従プログラムも改良する.ストップ&ゴーだとあまりにも遅いので,Dutyを下げてゲインも下げなんとかリアルタイムで追従(MPEG)できるようにする.

のろのろ運転だがいくぶん滑らかにはなった.
追従ができたら次は回避をやってみたい.
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この記事へのコメント

- かみやん - 2009年05月28日 11:23:30

地図、美しすぎる!URGの精度からして限界じゃないでしょうか。
動画もみました。めちゃめちゃ速くなりましたね~。すごい。
これは優勝では?!

- もやね - 2009年05月29日 01:03:59

速度はたいしたことないです.
このロボットの足回りには動画の10倍の速度を出せる実力がありますので.
なかなかセンシングや制御が追いついてないのが現状です.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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