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地図の作製

今日は地図の作製を試す.
前回までの結果からURGのデータ使ったリアルタイムのF/Bは難しいため,できるだけオフラインの情報を生かす方向で行くことにした.
ということで,SH2Aの16MByte大容量メモリにものをいわせて,URGの観測座標とロボットの軌跡データをため込みながら地図を作製するプログラムを組む.
その辺にあったもので閉じたフィールドを作りテストした.

中央のコの字のラインを走らせながら,周囲をスキャンして得た絶対座標をすべてプロットしたのが緑の点.


データは通過点ごとにロボットを完全に停止させて取っているにもかかわらずデカイばらつきだ.
アルミを壁にしたところは特に悪い気もする.反射のせいか?
これもイマイチだ・・・なかなかすぐ実戦で使えるデータが出ない・・・
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この記事へのコメント

- かみやん - 2009年05月27日 11:32:33

をを~。さすが私のロボよりオドメトリ精度がよいので、綺麗ですねぇ。

- もやね - 2009年05月28日 01:24:43

かみやんさんこんばんは~
まじめにやるとしたら確率フィルタとかを勉強しないといけないですね.(SLAMっていうやつ?)
つくばロボコン出場マシンはたいてい複数のセンサ情報からカルマンフィルタなどの最尤推定を使っていることでしょう.
私には理論がむつかしすぎるので実装するのがたいへんそうですが・・・
いずれはちゃんとやってみたいです.

- かみやん - 2009年05月28日 11:21:09

私はSLAMまでは実装できていないのですが、ICPを実装して自己位置同定をしようと思いましたが、精度がでませんでした(いずれまたリトライしたいところ)。
CPUパワーとメモリがめちゃめちゃ必要です。
カルマンフィルタは実装していないのですが、軽そうです。

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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