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対象物の追従実験など


今週末はURGとメカの相性を探るため基本的なプログラムをいくつか作り実験する.
ひとつは単純にURGの視界に入ったもののなかから最小距離のものを認識してそっちの方向を向き続ける動作.
もう一つは壁などの直線の角度を検出してロボットの姿勢をその角度に合わせる動作.
結果はいずれもほぼ同じで,あまり精度がよろしくない.
時間分解能はURGの制約から100msecが限界ということでリアルタイムにフィードバックをかけると発散してしまい,しかたなくストップ&ゴーで行った.
壁の角度検出もURGの利点を生かそうと多数の測定点から最小2乗法で検出したにもかかわらず3~4degはバラつくようでとてもオドメトリの補正には使えない.
これではURGを使った非接触の補正は難しいかもしれない.(となると,また度当てでやるのか・・)
うーん・・・今回はイマイチの結果だ.

追従実験の様子はこんな感じ.(MPEG)
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この記事へのコメント

- かみやん - 2009年05月25日 12:02:39

をを。ちっちゃい!思ったよりロボット小さい。
確かに100msではリアルタイムでフィードバックは厳しそうですね。つくばチャレンジの場合は、LRFで反応したものはすべて避ける対象なので、あんまり精度いらないんですよね。
直線の認識の3~4degというのは、なんでしょうね。LRFの誤差10mmとかのせいでしょうかね。

- もやね - 2009年05月26日 02:11:40

かみやんさんこんばんは.
確かにURGの精度はカタログ上10mmとなってますね.今回は前方100mmのエリアから算出しているので,幅100mmに対して奥行き10mmのズレだと約5.7degになります.ただし,これはMAX-MINなので実際はもっと良い値が出ても良さそうなんですが・・・

- かみやん - 2009年05月26日 11:58:56

100mmのエリアなんですね。広げれば精度が上がりそうですね(直線を認識から複数の線分を認識?ハードルがあがりそうですね)。
あ、私の場合、URGの計測値でエラーコードが返ってくる場合があったので除外しています。

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長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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