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誤差の評価

今日はかなり長い距離を走らせ誤差の拡大具合などを確認する.
同じ軌道を何周かさせて全走行距離に対してどのぐらいの誤差が出るか試したところ,
オドメトリベースでは20m以上走っても100mm程度の誤差で収まることが分かった.
これなら補正無しで知ロボの競技場を4~5周できる.

信頼性を確保するため,車輪スリップの限界やスリップ発生時の挙動も調査する.
走らせ続けるとタイヤがゴミやホコリで汚れ摩擦係数が大幅に低下する.
その状態である程度高速で走らせると車輪がスリップしまくるが,エンコーダが横滑りしない限りは基準座標が狂わないので何とかゴールにはたどり着くようだ.
このあたりはエンコーダを別付けにした効果が現れているといえるだろう.



だいたい足回りの実力は分かったので,次はいよいよURGとの統合を実装する.
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この記事へのコメント

実測値 - かみやん - 2009年05月23日 16:10:40

こんにちは~。20mで10cmですね。参考になります。
ところで実測値のプロットはどうやって計測しているのでしょうか?

- もやね - 2009年05月24日 02:12:11

かみやんさんどうも~
オドメトリの積分は線分近似でやってます.
熊谷先生の車輪ロボの技術解説
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/wheelrobot.html
にあるとおりです.
図は途中のX,Y値をメモリしておいてエクセルでグラフ化したものです.

- かみやん - 2009年05月25日 11:54:14

URL。をを、いい解説ですね。
実測値というのは、ロボット内で自己位置推定した位置ということですね?
実際の位置を測ろうとすると、ペンとかで軌跡を書かないとダメかなぁ(実験面倒だなぁ)と思っています。

- もやね - 2009年05月26日 02:07:45

すみません,勘違いしてました.
軌跡は推定値で,ロボットの実際の位置とは別です.
実際のロボットの位置は軌跡で取れないため,一周して同じ座標に戻ったときのズレを定規で測って出してまて,それが大体20mmで10cmぐらいです.

- かみやん - 2009年05月26日 11:55:34

ありがとうございます。
自分のロボも動くようになったら計測してみます。

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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