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軌道追従の続き

今日はソフト.
軌道追従の新しいアルゴリズムを試してみる.
昨日試したのはただのオープンループ制御にすぎないため,途中で外乱が入ったりして位置がずれると最後までずれたままになってしまう.
そこで実行ステップごとにオドメトリの位置情報と目標軌道とのズレから左右輪の理想の移動量を計算して位置制御に入れてみたら激しく蛇行してダメダメになってしまった.どうも位置制御のループの外にさらにフィードバックをかけようとしたのがまずかったようだ.

 それならばということで,目標までの移動量を厳密に計算するのではなく,単純に距離と偏角誤差を直接左右車輪の直進量とステアリング量にフィードバックしたら,ソコソコ安定した.
フィードバックは収束させる値と制御量をよく選んでシンプルに.がポイントか.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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