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軌道追従実験

今日から知ロボメカのモーション作製にかかる.
まずは基本からということで足回りの動作プログラムを作成.
あめーば3rdのプログラムも流用しながら3次スプライン軌道への追従実験を行う.目標軌道をあらかじめ与えておく単純なPID制御でゲインを追い込んで様子をみたのが以下.

速度は平均400mm/secとスローで行っている.特に目立ったオフセットは発生していないためO.K.

今回採用したエンコーダ別付けの効果を見るため,次はもう少し長い距離+高速で試していきたい
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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