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ユニットの歩行テスト


今週末はようやく歩行ユニットが組み上がり,さっそく歩かせてみて様子を見る.



 重心位置がモータのある後ろ側にいってしまうので前側におもりをつけて,なおかつ後ろには補助板をつけて倒れないようにした.平坦なところでの歩行は何とかできるようだが,段差は横に倒れることが多く40mm段差踏破の成功率は20%ぐらい.

 片側6脚60°刻みの脚先軌道接続は狙いに反してイマイチで上下にがたがたと大きく揺れる.脚先軌道からすると単純な平面では上下の揺れはせいぜい5mmぐらいでほぼ水平に接続されるはずだった.しかし実際は左右の足の接地位置と重心の関係で斜め方向の3次元的な傾きが発生してしまった.これはまったく想定外で左右の脚位相によっては揺れが極端に大きくなるケースがあり大問題である.重心位置をもっと下げたうえで,頭,しっぽを使った安定化が必要だろう.

 いったんは全体の形をみたいので,頭としっぽ,対象物の取り込み機能を追加していきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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