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ソフトではまる


モータ駆動ではまってしまった.
30000rpm超,40000rpm付近で急激に電流が増加する現象.
原因はIICの通信割り込みの時間でブラシレスの駆動パターンが乱れるため.
駆動パターン切り替えも割り込みでハンドルしてみたが,根本的な解決にはならず.
IICの割り込み優先順位を上げないと通信が途絶して暴走するため,駆動パターンの切り替えが待たされるタイミングがどうしても発生してしまう.
IICの通信速度は909kbps,1CHあたり40byteのデータで560usecを要している.一方,40000rpm時のHole_IC切り替わり周期は200usec台になる.
いったん通信データを減らしてしのぐことにした.(実機では40000rpmまで回らないだろうという前提.)
根本解決にはDMAを使うか,別マイコン,PLD等を使い並列処理する必要がある.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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