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歩行テストの続き

今日は歩行の位相を変えて違いをみる.
3脚2レイヤの各レイヤ間の位相を前後で反転させたものと,連続させたもので安定性に違いが出るか試した.結果は安定性ということではどちらも大差はなく,前に倒れるモードと後ろに倒れるモードが入れ替わるということぐらいしか差がなかった.
 しかし12Vをぶち込んで走らせてみると,位相連続の方がなんとなく生物的な歩行のイメージに近かった.


最後の高速歩行の際は床との激突を和らげるために足先にスポンジを付けてやっている.ものすごい轟音を無視すれば動き自体はなんとなく生き物っぽく見えなくもない.
 ネコバスらしい動きも少し垣間見えるようになってきたので,早く全体を完成させたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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