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まだまだ続くブラシレス

今週末もモータ三昧.
各相の電流を見るためにモータ端子のそれぞれに直列抵抗を挿入し抵抗間の電位差をオシロで観察すると以下のようになった.(オシロの設定 64回平均)
矩形波駆動

Sin波駆動

これを見ると矩形波駆動の方は明らかに不連続でいびつな電流パターンになっている.
しかし,なぜか矩形波のほうが効率が良く同じDutyでも回転数が大幅に高いのが謎の現象だ.
(逆起電力の波形がSinではなく矩形波の方に近いのだろうか?)

今回,一点進展があった.ホールICの読み取りからPWM反映までの一連の制御周期を早くすると効率が良くなることがわかった.ソースコードを見直し,ループを10KHz程度まで上げると30000rpmで0.6A程度まで電流が下がった.

しかしまだまだゴールには程遠い.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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