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ノイズ対策_5

昨日すこし良い結果が出てやっと頂上にたどり着くかと思いきや,今日はまた谷底へ転がり落ちる.
きれいに回ったかのように思えたモータだが,今日トルクを測ろうとしたら全くトルクが出てないことがわかった.手で押さえるとシューッとガス漏れのような音がしてDutyを上げても全然力が伝わってこない.手を離すと勢いよく回るものの,中身はスカスカの状態.昨日電流が全然入ってなかったのはそのせいか・・・
昨日見た限り波形はそれほど悪くはなかった.今日もう一度モータの端子間電圧をオシロで見てみると,一定周期のPWM波形に妙な雲のような陰が重なって見える.
トリガをいじって雲の正体を探してみると


なんか,波形が一部バーストしている・・・これか.
ゲートドライバも,その前段のロジック回路もすべてダメだ!フォトカプラで絶縁したので1次側(ロジック部)はクリーンになった.しかし,2次側(パワー部)がそのしわ寄せなのかノイズの嵐状態.
おそらくこのノイズでブリッジがすべてオープンになって,トルクがスカスカになったのだろう.

まだまだ解決までは程遠いが,ここからが勝負だ.
さてと,次の手はどうするか・・・
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この記事へのコメント

実効電流の問題? - やまもと - 2009年02月28日 23:15:33

全然トルクが出なくて発熱ばかりとなると、もしかすると電圧と電流の位相差の問題じゃないのかと思いますが、どうでしょうかね?
雲の発生する割合がどの程度かわかりませんが、数%でトルクがすかすかにはならないと思うんでうしょね。

- もやね - 2009年03月01日 16:36:21

やまもとさん,コメントありがとうございます.
電圧と電流の位相差っていうのは,電圧をかけてもすぐには電流が流れ始めないコイルの性質のことでしょうか.
だとすると,進角をいじると何か変化がありそうなのですが,やっぱり全然変わらずスカスカなんです.
とりあえず回路を工夫してこのモードにならないようにしたいと思います.

進角 - やまもと - 2009年03月03日 01:17:22

進角はスイッチングのタイミングをいじるだけで、根本的な周波数特性までは操作できないので効果がないのではないかと思います。
バーニング宮田君が俺サーボをやっているときに苦労していました。確か。
Blogみるとなんか参考になるかもしれません。

- もやね - 2009年03月03日 21:42:38

やまもとさんこんばんは.
ありがとうございます.さっそく宮田さんのサイト見てみます!

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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