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問題発生

今週末はコントローラにMR2の通信プログラムを移植してIICのスレーブであるブラシレスコントローラをマスタ(SH2A-7211)から操作できるようにする作業.
ソフトの移植は首尾よく行ったが,ノイズの問題が再発.
IICの通信途絶やエンコーダの誤認識など,DCの時の悪夢が蘇る.通信中のSCL,SDAラインの様子

デジタル信号のスレッシュを易々と越える,激しいノイズが乗りまくっている.見たくない波形だ.

今回ブラシレスなので機械接点によるノイズはないが,電気的なスイッチングノイズはやはりなくならないようだ.電流連続モードでも,スイッチング時のタイムラグはゼロにはならないので当たり前か・・・
しかも,DCの時よりもむしろレベルが悪い感じもする.よく考えたらFET数は1.5倍に増加しているので,ノイズも1.5倍になるのか!
なんとなく,こうなる予感はしていた.しかし,淡い期待もあったぶん落胆も大きい.
まぁしかし,まだモータ特性自体が優位であればやる価値はあるだろう.
それを信じてがんばりたい.
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この記事へのコメント

- かみやん - 2009年02月16日 14:16:02

こんにちは。
ノイズ対策の知識が私は全然ないので、ぜひ今後も公開してもらえると助かります。
#DesignWave終わってしまいましたね。

- もやね - 2009年02月16日 23:19:34

かみやんさんこんばんは!DesignWaveは季刊誌になるみたいですね.近頃の不況と関係あるのでしょうか・・・
大きいモータで発生するノイズ,
かみやんさんもつくばロボで相当悩まれていたみたいですが,ホントにやっかいです.
個人の趣味では高度なシミュレータや測定器もありませんので,イコールorベターでちょっとでもノイズレベルや誤作動率が下がるように作り込むしかないんですよ.
実にどろくさいパッチワークです(汗).

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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