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台車のレイアウト検討

今週末は知ロボ用台車の検討を進める.現状は部品のレイアウトなどをCADで検証しているところ.


 モータはDCだとどんなに煮詰めてもあめーば3rdを大きく上回る性能が出なさそうということで,今回ブラシレスDCを検討している.候補はMAXONのφ16-15W品でドライブ回路は自作する予定.
車輪はマイクロマウスの方々が使われている京商MINI-Zレーサー用の小径タイヤを改造して使うことにした.φ25,幅8.5mmと小さく,タイヤゴムの材質も何種類か出回っているので路面に合わせていろいろ試すことができそうだ.タイヤ径が小さいと同じ速度を出すときの減速比も小さくてよい.今回はギヤレシオ8.8:1でモータ軸は30000rpm以上回す設定.
オドメトリ用のロータリーエンコーダはコパル電子のφ12品でモータとは別にしてローラで地面に押しつける方式.このあたりは加速度勝負のマイコンカーをやられている方々の製作例を参考にさせてもらった.急加速で駆動輪がスリップしても積分誤差が出にくいため,オドメトリの精度が上がる期待が持てる.
ロボットの体積の大部分を占めるURGの配置は照射角を最大限にいかせるように一番前に配置し,駆動系は照射範囲の外,後ろ側に配置する.このような後輪駆動機では旋回性能は悪くなるが,直進時の加速には有利なはずだ.そして車輪ものの基本として重心は低く,自重は軽くを念頭に置いて進めている.
あと,問題なのは回路だ.回路が複雑になりそうなブラシレス・・・たぶん低圧ではゲートドライバが動かないので,Li-Po3セル以上は必要と思われる.バッテリーが大きくなるなぁ...
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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