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加速性能検討中

今日は引き続き足回りの設計を進める.
入力トルクに対する加速性能を見積もるために,プログラムでロボットの挙動を簡易的にシミュレートしてみることにした.
VCで数値解析のプログラムを作り,モータ最大出力で直進させた場合の速度の立ち上がり具合をあめーば3rdの実測値と比較する.シミュレーションに入れたのはとりあえずロボット全体の慣性とモータのT-N特性だけ.

なぜか実測の方が加速が悪い.摩擦ロスなどを考慮していないためだろうか?(補助輪がわりの家具すべ~るでロスってる?)
うーん,これではあまり当てにならないなぁ・・・
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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