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新しい車輪検討開始

今日は新しい台車をどうするか考える.
今回の台車は知ロボに向けて「高信頼+高速・大容量」というコンセプトを実現するのが目標.
大きさは100mm四方,1kg以下ぐらいの手乗りサイズにまとめたい.そこでまずは参考にあめーば3rdの足回りの速度,加速度を実測してみた.
1500mmの距離を最大加速(=Dutyu_MAX)で走行させたときの速度と加速度を実測すると以下のようになった.


あめーば3rdの仕様:
自重    1350g
モータ MAXON RE-MAX17(4.5W) 4.8V 3.17A(停動) 減速比 19.2:1
車輪トルク 2.32kgf*cm
車輪直径  52.7mm
2輪による最大トルク発生時の加速度理論値=1.7G 16600mm/sec^2

実測結果より,
最大速度 1500mm/sec
最大加速度 4000mm/sec^2
1500mm走行する所要時間 1.6sec


今度の新しい台車ではこれの2倍ぐらいの速度を目指したい.
目標スペック:
自重1000g以下
最大速度 2500mm/sec
1500mm走行する所要時間 1.0sec以下

車輪型のロボットでは,とにかく強力なモータを積めば速くなるかというと,そうでもない.
車輪のスリップ限界を超えて加速はできないし(最大加速度Amax<車輪の摩擦定数μ×g(9.8m/sec^2)),車体の浮き上がりによるトラクションのロスも考えないといけない(重心高さH<車体の前後長さL でないとAmax加速時にウィリーしてひっくり返る).
一番バランスの良い重量,トルク,速度配分にできるようじっくり検討していきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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