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URGのテスト_3


今日はURGのデータをマイコンに取り込むプログラム,PC側のモニタプログラムを組み始める.
URGとSH2AはRS-232Cで接続し,マイコンとPCはBluetoothで接続する.SH2A-7211のシリアル通信には倍速モードがあり,500kbpsでURGと接続できる.データ量としては1スキャンに付き最大で1.4kByte程度であり,今回のURG-04LXでは100msec/scanなので140kbps程度あればフルスキャンに追従できる.1次元なのでデータ量はさほど大きくない.Trevaの画像データの1/10程度だ.
マイコン側としては500kbps出せれば十分である.
PC側のモニタプログラムとして,ターミナルソフトにグラフィック機能を持たせたものを自作しようとしている.これで有線で3Mbps,無線で920kbpsでリアルタイムにデータが確認できるようにしたい.
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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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