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ODEのシミュレーションの準備など

今週までで静歩行がだいぶできてきたので,これらをテストするためにODEシミュの準備を始める.
ODEも長らく触ってないせいですっかり忘れているので,まずはロボットにものをぶつけるというのをやって感覚を思い出させることにした.これはODEの最も基本になるプログラムだが,乱数で色々な方向,速度でぶつけていると,たまにロボットが吹っ飛んだりする.これはどこか拘束条件がおかしいのだろうか?それともODEの計算精度の問題なのか?

間歇クロールで歩行させた状態で四方八方から10kgの玉を衝突させたもの.足にぶつかるともろに変形して接地点がずれてしまっているが,案外こけないものだ.



こちらはお遊びで巨大な玉を激突させたもの.足をプラプラさせながら吹っ飛ぶ姿がなかなかおもしろい.

今後は地面にいろいろな形状の障害物をランダムに設置して,その上を歩かせることをやっていきたい.その中でクリアできるデコボコの限界高さ,足の踏み外しなんかが起きたときにロボットの挙動がどうなるか等を見ていきたい.
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この記事へのコメント

- かみやん - 2008年07月28日 16:36:14

うおー。めちゃ面白い。
1つ目の動画をみるかぎり、転ぶことはないですね!

- ヒルネスキー - 2008年07月29日 11:56:44

初めまして。
二関節筋という興味深い機構を見つけたので貼ります。
お役に立てれば幸いです。
http://www.mathforum.jp/sentan/01biomecha/lec021.html

- moyane - 2008年08月01日 01:17:52

ヒルネスキーさん,どうも始めまして.
興味深い記事を紹介していただいてありがとうございます.
二関節筋ですか.そういうのは全然知りませんでした.
こういうところからなにかロボットに応用できるアイデアが出ればおもしろいですね.

- moyane - 2008年08月01日 01:21:54

かみやんさん,いつも見ていただいてありがとうございます.
物理シミュは挙動がリアルで見ていて飽きないですね.
毎回動きが違うので,つい何度も試したくなってしまいます.
まだロボットをゲームのように対話的に操作できないのが歯がゆいですが・・・

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プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

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