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軌道生成の最適化など

今週末は久しぶりにゆっくりとした休日.ココはめちゃくちゃ暑いのでソフトクリームでも食べながらソフト三昧.

間歇クロールの最適軌道生成と歩容切り替えを充実させる.これらは総当たり方式で安定軌道を求めているため,歩かせるたびに毎回計算していたのでは時間がいくらあっても足りない.そこで一定パターンを一度すべて計算しておいて,次からは結果をファイルから参照するプログラムを作った.
たとえば8方向の軌道だと,歩容パターン8種類+4脚の切り替えパターン8×8=64種類をあらかじめ作成しておけば,任意の方向から別の任意の方向への切り替えが計算時間無しでできる.もちろん,のちのちマイコンへ実装するときもこれはとても有効だ.
 このやり方だと方向を増やすと組み合わせの数が爆発的に増えてしまうため,時計と同じ360degを30deg刻みの12分割で行くことにした.これで「**時の方向に進め」といった具合の入力ができる.
ちなみにたった12方向の軌道データでも,すべての組み合わせを作成するのに丸2日の計算時間を要した.1deg刻みなんてやったら,途方もない時間がかかることだろう.もっとも,乗り物であれば1deg刻みでロボットの向きを変えるようなシビアな入力操作は必要ないだろうが・・・


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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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