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間歇クロールの歩容生成_2

今日は引き続きシミュレータをいじる.
生成した間歇クロールの安定余裕を胴体移動なしの普通のクロール歩容と比較してみる.

間歇クロールでは通常のクロール歩容の欠点である脚切り替え時の不安定な瞬間を,胴体の移動によって安定化することができる.このため,安定余裕の最小値という面で有利だ.

上記のグラフの時の歩容は以下のとおり.(45deg→90deg→180deg各2歩ずつ)
通常のクロール歩容(Duty=0.85)


間歇クロール



脚の切り替えがもう少し工夫できそうなのでそこをやっていきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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