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間歇クロールの軌道生成

今日は間歇クロールの軌道生成をあめーば3rdのものから移植する.
そのついでにアルゴリズムも再検証して,少しでもより安定に歩かせられる軌道生成方法に改良する.
とりあえず安定余裕が最小となる移動方向(45deg近辺)について,できるだけ胴体移動量を増やして最小安定余裕を増やすことを試してみた.
計算機の力にモノを言わせて総当たりでイケてる軌道を探った結果,最小安定余裕の値を24%ほど増加させることができた.


間歇クロールはとにかく速度を犠牲にしても最大の安定性を得ることが最優先.地面に凹凸や傾斜があっても,多少のことではコケないことが重要なのである.

まだまだ作業は続く.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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