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歩行シミュレーション_2

今週末もソフト.
脚配置を変えるための踏み換えなどを実装する.

ODEシミュレーションとPov-RAYによるGIレンダリング.

踏み換えパターンは最も安定余裕が大きくなる踏み換え順と胴体の移動量で行い.4歩で踏み換える.
4歩では脚配置が可動範囲の端にあるような場合に踏み換えできない場合もあるが,クロール歩容のようなパターン歩容ではそういうデッドロックを避ける位置を選べばよいのであまり問題にならない.

あとは間歇クロールの実装をやって静歩行はほぼ終わりだ.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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