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歩行シミュレーション

今日は歩行シミュレータをいじる.
CGの表示などを少しずつ使いやすい形にブラッシュアップしていく.


静歩行で歩かせたときの移動速度や脚の最大加速度などをデータ出力させて調べられるようにした.
また,脚軌道などを以前は2Dのビューに別枠で表示させていたが,すべて3Dビューに統合して2Dで見たい情報は床にOpenGLベースで描画させることにした.


あめーば3rdで高速歩行させると遊脚の復帰時に足が引っかかりやすい問題があったので,脚軌道を変更してその場で足を上げ下ろしできるようにした.
これで多少の凹凸は問題なく歩けるはずだ.

次は歩行パターンの切り替えをやりたいところだ.
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この記事へのコメント

- かみやん - 2008年07月11日 02:46:40

シミュレータも1から作っているんでしたっけ。
気合いはいってますね~

- moyane - 2008年07月13日 21:35:20

かみやんさん,コメントありがとうございます.
シミュレータは一から作っています.数値だけよりCGを使って可視化したほうがより直感的ですから.

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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