スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

Rideの足回りの再設計など

今週はあまり作業がはかどらなかった.
Rideの軌道生成は過去に自分の書いたコードの意味が思い出せない.ソフトは一定以上間を開けるとダメだ.しばらくは静歩行の軌道生成などをやってリハビリをやっていきたい.


 メカ設計のほうもボチボチと再開する.ボールねじの仕様や減速のためのベルトドライブを検討する.ボールねじは鉄の棒なので重量が大きい.できるだけ軸径の細いものをチョイスしたいが,細く長い軸は高速で回すと振れやすいし,組み付け精度が悪いと変形や座屈も起こしやすい.
上下動は衝撃がバンバンかかることを想定して安全率は高めに設定したい.可動範囲を見直して500mm→300mmぐらいにして,その分太いねじ軸を使うことを検討している.太く短い軸の方が衝撃に強いはずだ.
ナットの循環速度限界については,転造ねじでなくて高精度の研削ねじを使えば40%ほど増加できるが,価格が高すぎる.それにμmオーダーの精度はいらないので精密ねじを使うメリットはない.モータの定格が決まっている限り,スピードとパワーの両立には限界がある.悩ましいところだ・・・
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。