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知ロボのビデオ編集など

これまで動画アップロードが手間がかかるのと,閲覧時に静止画と区別がつきにくいということで,YouTubeの埋め込みを使うことにした.
 できるだけ動きを見せていけるようにがんばりたいと思いますのでこれからもよろしくお願いいたします.
予選の様子:

予選の2nd-runがいちばん調子が良かった.このままもう少し時間があればゴールにボールを入れるところまで行った可能性もある.しかし,ロボコンにタラレバはないのでしょうがない.


赤外線誘導の様子:

精度は相変わらずイマイチだが,いちおうロボットが倒れたり足の動きが完全に止まったりしない限りはいつかはゴールにたどり着くようにはなった.

いろいろな動き:

競技台を片付ける前に撮影.ねこバス君,あちこち壊れて満身創痍ながらよく頑張ってくれたと思う.

さて,明日からまたキビシイ現実が始まる・・・
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この記事へのコメント

登場~ - かみやん - 2008年06月25日 00:59:10

ねこバス登場の瞬間。をを~って感じですね!
ところで赤外線誘導ってのは何をしているのでしょう?
自律ロボなんで外から赤外線でロボを操縦ってことではないですよね。

- moyane - 2008年06月25日 01:59:45

かみやんさんさっそくコメントありがとうございます.
ねこバスの子機はまぁまぁの仕上がりなんですが,親機のカメラ台はもう少し大きなドングリの木の形にするとか,そういう外観にして世界観をキープするべきでした.もうすこし時間があれば,全体をひとつのテーマでまとめることをやりたかったですね.
赤外線誘導っていうのは,赤外線LEDを付けたロボットを画像処理で追いかけるものです.
映画のCGで人の動きを取り込むのにモーションキャプチャとかありますけど,あれに近い感じでしょうか.
赤外LEDの光だけを画像で検出してロボットの位置と方位から目標までの指令値をリアルタイムでフィードバックしています.
ロボットがコケたりしてマーカの位置を見失わない限りは,撮像範囲内で自由にロボットを動かすことができます.
最近はキャプチャボードなんかもめちゃくちゃ安いので,ノートPCベースでこういうリアルタイム処理がアマチュアでもできるようになってきました.実にありがたい環境です.

- かみやん - 2008年06月26日 11:39:31

なるほど。子機に赤外線LEDを3つつけて、親機のカメラで子機の位置・姿勢を認識して、司令するってことですね。
親機と子機は何で通信してますか?

- moyane - 2008年06月26日 21:17:44

もやねです.
親機と子機の通信は秋月電子の無線RS-232C(WP-203H)を使ってます.PCとつなぐ9Pinのシリアルケーブルをそのまま無線に置き換えるイメージです.実際には無線化するときにかなりノイズが乗るのでそのための処理も入れています.

- かみやん - 2008年06月27日 11:32:20

ありがとうございます。なるほどー。お手軽そうな無線化ですね。
送信機と受信機で計2万円弱ぐらいですね。

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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