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速度計測O.K

今日は昨日の問題を解析.まずはノイズの線を疑い,速度値がおかしくなる時にHになるピンをつくり,これでオシロをトリガしてその近辺の波形を観測.波形は多少ノイズがあるものの,特に目立ったパルス異常はなかった.となるとソフトのバグか.
データを何度か取ると,必ず高速域のあるスレッシュを越えたあたりから異常値が出始めている.原因はフィルタだった.3バッファのプログラマブルデジタルフィルタで,カットオフが低すぎてエンコーダパルスそのものまでカットされていた.結果フィルタされた後のUP_Downフラグが不定になり速度値が異常になっていた.

デジタルフィルタを正しく合わせ直すと,きちんと速度波形がつながった
めでたしめでたし.
明日はPIDフィードバックの実装に入る.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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