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PIDフィードバックできた

今日はPIDの実装.モーターのフィードバックと軌道追従までできた.
これで以前SH2-7045でやっていたところまではdsPICでできるようになった.

週末にかけて,トラブルが多そうな通信関係を片付けたい.

やる順番
済 0.I/Oアクセス
済 1.PCとのシリアル通信
済 2.インターバルタイマ
済 3.モーター制御用PWM
済 4.2相エンコーダ入力
済 5.SPI通信
済 6.内蔵EEPROMアクセス
済 7.インプットキャプチャ機能
  8.Motion-Reactorのファームウェア
済  8-1 PWMモーター駆動+エンコーダ入力の確認(CW,CCW合わせ)
済  8-2 PID制御の実装
   8-3 マスターからの割り込みによる軌道追従
   8-4 OPアンプ+A/D入力によるDSP機能のテスト(温度計測,電流計測)
   8-5 PWMのセンターアラインモード(ゲート駆動突入電流分散のため)

購入リスト:
・74HC595(SSラッチ用)
・10MHzセラロック
ALFAT002

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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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