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SPIによるマスター側からの操作

今日はdsPICを2個使って,スレーブ側のモータードライバをマスター側からのSPI通信の割り込みで動かす実験.
SPIは送受信が同時に行えるので,UARTなどに比べ高速の送受信が可能である.
2.5Mbpsで18Byteの送受信を試したところ,割り込みの関数オープンやデータのエンコード時間等も含めて1パケット75μsecとなった.これなら12軸でも1msec以内で更新できる.
目標値の更新は割り込みのため,制御ループ自体はもっと高速で動作させることもできるが,おそらく1msecで十分だろう.
送受信データ18Byteの中身はPIDの制御量や現在位置,速度,電流,温度など.モーターの状態を知るのに十分なデータ量だ.これをマスター側でRAMにストアすればDCの挙動が最大1msec刻みでわかる.
dsPICではRAM容量が少ないので,明日以降マスターをベステクのSH2に代える作業に移ることにする.SH2にはSPI通信はついていないのでソフトで実現するしかない.スレーブセレクトの切り替え等含めていずれやらなければならない内容なので,早めに感触をつかんでおきたい.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
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