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マイコン三昧

今日は部品が届かないので,今までのベステクのSH2用ソフトをルネサスの純正Cコンパイラ(SHC)でコンパイルしてみることに.

 割り込みやレジスタの定義などで少し戸惑ったが,やっとこさGCCと同様の動作確認まで完了.I/OダイレクトSPI通信の同じコードをSHCとGCCでコンパイルしてパルスの幅を比較したところ,ほとんど同程度.数行の命令でI/Oをパタパタやる分にはあまりコンパイラの性能は関係しないようだ.今度はアームの逆運動学ルーチンでも試してみよう.

アルファプロジェクトで新しいSH4ボードが出たらしい.400MHzで720MIPSですかっ!!倍精度浮動小数点ユニット内蔵ですかっ!!なんで整数演算がメインクロックよりも速いのかと思ったら,SH4って1クロックで2命令同時に実行できるらしい!いつのまにマイコンはこんなに進化してしまったのだろうか.外部メモリーとのバス伝送速度がボトルネックにならないようにキャッシュも32kbyteも載ってるし.ホントにもう,コラコラっていう感じのスペックだ.PCIインターフェースがあったりして,もうこれは組み込みというより完全にPCだ.他にも聞きなれないインターフェースがたくさんついている.おもしろそう・・・欲しい・・しかしこれだけのパワーをロボットにどう使うかが重要だ.それをひととおり考えてから購入を決めても遅くはないだろう.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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