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ノイズとの格闘_2

今日はモータ電流センスに再トライ.昨日までのノイズ対策が少しは効いてくれていることを願って取り込みプログラムを作る.
電流検出IC IR2175の出力はおよそ130~150kHzのPWM波形なので,ドライブ回路からフォトカプラで信号を絶縁することができる.ただし,センサ自体はドライバ側からGNDと電源を取るしかないのでここで乗ってくるノイズはどうしようもない.
フォトカプラで信号線のGNDを切り離し,さらにソフト的に何重ものノイズ対策を入れてやっとソコソコの値がでるようになった.応答速度は元信号の130kHzが100Hz程度に下がってしまった.加速度センサの時もそうだったが,ノイズが多いと使えるレベルまでフィルタをかます課程で大きな遅れが発生してしまうのが難点だ.
軌道追従の時の電流値をみてみると,おもしろいことにP制御量と波形が似ている.そして予想に反してPIDを合わせたDuty値とは傾向が合っていない.P制御量というのは要は位置偏差を何倍かしたものなので,電流(発生トルク)は位置偏差の大きさにほぼ比例するということだろうか.入力Dutyと発生トルクが一致しないというのは少し意外だった.
目標軌道が急激に変化する時はモーターが慣性で振られ多大な電流が流れるが,これもちゃんと観察できるようになった.起動時はせいぜい30Aぐらいだが,正逆を激しくやったときの切り替わり時には瞬間的に100A以上いっている.なるほど!これは場合によってはFETの定格を越えることもありそうだ.

今日は一歩前進した.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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