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今年の知ロボメカ一考

深夜-早朝便で海外出張から帰って来た.(飛行機から朝焼けが見えたのがきれいだった)
飛行機の中で07’の知ロボについて構想を練る.
去年の「ぐるりんぱ」は不完全燃焼に終ってしまった.今年はああいうことにはしたくない.やはり確実に動くものを.しかし,あまりオーソドックスすぎると観客も自分もつまらない.いままでやったことのない新規技術もできるだけ盛り込んで,自分のスキルアップもしたい.しかしあまり詰め込みすぎると結局どれも中途半端になってしまう.選択と集中が重要だ.

2007知ロボで入れる技術内容:
①MR基板による大出力多軸制御
②コアレスDCモータ+ハーモニックドライブによる高速バックラッシュレス駆動
③SH4Aによるリアルタイム軌道生成(衝突,異常検出フィルタの実装)
④Windowsによる音声,画像(2D,3D融合)をデバッグ及びデモに生かす

構成要素:
去年の台車改+新規4自由度アーム
USBカメラ,WindowsPCを丸ごと搭載
MR7基(車輪4基,アーム3基) リスト部駆動RCサーボ,ハンド部ameba-3rdの流用+α
赤外線マーカーのついた細長いカゴ(PETボトル利用?)
バッテリー再検討(容積,重量減らさないとダメ)

エレキ,ソフトの負荷が高い.2月終わりぐらいまでにSH4とMR多軸がそれなりに稼動してくれれば間に合う可能性は見えてくる.
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もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
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