スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

すこし改善

週末はひたすらMRボードが動かない原因究明.ノイズ対策として各ICについているパスコンの容量を一桁増やしてみたり,信号につけているダンピング抵抗を増やしてみたり,いろいろやって効果がありそうなものをノートに書いていく.最終的に蛇の目とおなじファームでなんとか動くようになった.しかし,まだ不安定な時があり誤作動の不安は残る.

 今回のようなノイズによる影響で最悪なのはフィードバックを司るマイコンが暴走してPWMがDutyMAX状態でロックしてしまうことだ.(本体プログラムが暴走してもPWMはモジュールが分かれているので動き続ける)
こうなるとロボットはあらぬ方向へ走り続けるか,作動限界で機械的に止まるまで動き続けてしまう.ロボットが大破する典型的なケースだ.この状態だけはなんとしてでも避けなければならない.そこでウォッチドッグタイマを使い,暴走したら自動でリセットがかかるようにした.フィードバックのループが途切れるとタイマがクリアされないためにカウンタがオーバフローしてCPUリセットとなるわけだ.リセット直後にはPWMを切るシーケンスを入れて再起動直後はしばらくモーター停止を維持するようにした.さらにホスト側にも対策を入れ,MRのdsPICが応答しなくなったら即座にMRのメインブレーカーを落とすようにした.これでモーターに流れる電流を止めることができる.

これでなんとかメカの暴走は防げるだろう.

来週はさらにノイズ対策を進めるのと,多CH駆動実験の準備を進める.
スポンサーサイト

この記事へのコメント

トラックバック

URL :

プロフィール

もやね

Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
E-mail:
mo_ya_ne[a]yahoo.co.jp
[a]⇒@

最近の記事
最近のコメント
最近のトラックバック
月別アーカイブ
カテゴリー
FC2カウンター
ブログ内検索
RSSフィード
リンク
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。