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台車の改良

今日は台車のオムニホイールにテフロンワッシャを入れる作業.

これを入れることでウレタンオムニが強いスラストを受けて動かなくなるのを緩和する.

組み込み前後でのメカ負荷の分布(500回の動き出しPWM-Duty値)は次のようになった.

平均が小さいほうへ寄っている.Dutyで50程度軽くなった.また,バラつきもずいぶん小さくなっていて効果はあるようだ.

去年作った台車用ドライバの誤作動の問題はどうするか.
さすがにMRボード4基で駆動するのはオーバーだし,設置場所もない.できれば今の回路を少しいじって対応したい.しかし,それではアーム部との相性が悪くなる上に,メインCPUをSH4Aにするとドライバとの通信ができなくなってしまう.うーん・・・悩ましい・・・

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Author:もやね
長野県在住の会社員(メカニカル・エンジニア).
ロボットは完全な趣味としてやってます.
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